Рођена је 27. 10. 1931. године у Азањи (засеок Влашки До), од оца Живомира и мајке Данице, дев. Бабанић. Рано детињство је провела у Влашком Долу, где је започела основно школовање.
Пред крај школске године са породицом се сели у Београд и тамо завршава први разред основне школе и наставља даље школовање. Била је студент треће године економије када се из Београда отиснула у свет. Неко време је провела код оца у Паризу, а затим је стигла у Чикаго, где је студирала светску савремену историју.
Магистрирала је на Чикашком универзитету 1961. а докторирала на Колумбија универзитету у Њујорку 1970. године. Професорску каријеру започела је 1966. године на Катедри за историју Сити колеџа Градског универзитета у Њујорку, где је 1984. изабрана за редовног професора. Држала је наставу из области Савремене европске историје, руководила програмом постдипломских студија из историје и била шеф Катедре за историју (1990–1993). Обављала је и руководеће функције на Градском универзитету у Њујорку.
Године 1993. одлази у пензију, али задржава статус професора емеритуса на том универзитету. Проф. др Радмила Милентијевић је изабрана за министра без протфеља у Влади СР Југославије 14. јула 1992. године, а од 11. 2. 1997. била је министар за информације у Влади Р. Србије. Проф. др Радмила Милентијевић, никада није заборављала свој родни крај и српски народ. У Азањи је обновила цркву и подигла своју Задужбину – Парохијски дом.
Свом родном месту даривала je артеријски бунар, Спомен чесму и споменик војводи Ђуши Вулићевићу. У Влашком Долу је ктитор цркве и Парохијског дома и саградила је Културни центар Радмила Милентијевић. Обнављала је цркве и манастире у Србији и другим земљама где живи српски народ.
Подигла је споменике Филипу Вишњићу у Вишњићеву и Кнегињи Милици у Трстенику. Даривала је многе установе и институције, научне центре и удружења. Поводом „Дана порода” од 2016. године, другог дана Божића у својој Задужбини у Азањи, проф. Милентијевић дарује сву децу из Азање, Влашког Дола и Грчца која су рођена у претходној години. Основала је Фондацију Фонд Радмила Милентијевић у Београду, 2010. године, која ће наставити хуманитарни рад и убудуће.
Аутор је две књиге под називом: „Милева Марић Ајнштајн живот са Албертом Ајнштајном”. Почасни члан је Удружења књижевника Србије. Добитник је више награда и признања. Проф. др Радмила Милентијевић је почасни грађанин града Решице (Румунија) и општине Смедеревска Паланка.Румунија) и општине Смедеревска Паланка.
Проф. др Радмила Милентијевић је 2010. године у Београду основала Фонд Радмила Милентијевић. Из овог фонда између осталог, проф. Милeнтијевић дарује најуспешније ученике завршног осмог разреда ОШ Радомир Лазић: ђака генерације, најбоље ученике у одељењима и ученике који су показали највише знања из српског језика и историје.
Истовремено, проф. Милентијевић награђује и најуспешније матуранте Паланачке гимназије у Смедеревској Паланци: најбољег ученика генерације, најуспешније појединце у одељењима и најбоље ученике из српског језика, историје и руског језика. Са овим наградама, проф. Милентијевић одаје признање најбољим ђацима за њихов успех.
Пружајући им подршку, она их мотивише за даљи рад и нова достигнућа. На крају школске 2010/11. године из овог Фонда новчано су награђени: Милош Љубисављевић, Тијана Минић и Милица Поповић, најбољи ученици осмог, завршног разреда школе у Азањи. Године 2011. установила је награду Проф. др Радмила Милентијевић за најбоље студенте Филозофског и Филолошког факултета Универзитета у Београду као знак признања за узорне радове у изучавању узајамних утицаја и међусобне повезаности руског и српског народа у области историје, књижевности и језика.
Награде се додељују: најбољим студентима (дипломцима) основних академских студија и за најбоље магистарске и мастер радове. Проф. др Радмила Милентијевић, додељује и годишњу награду за најбољу докторску дисертацију из једне од ових области.
