Манастир Пиносава је основан у периoду између 1430. и 1450. године у време српског деспота Ђурђа Бранковића. Посвећен је светом Архангелу Гаврилу и саграђен је љубављу једне девојке са Косова која се звала Пиносава. Око малене цркве од дрвета у густој шуми, постројене су келије монаха исихаста.
Манастир је живео у тишини густе шуме и у свом исихастичком ритму све до трагичне 1690. године када је приликом Велике сеобе Срба потпуно уништен од стране Турака. Предање каже да је тада пострадало и цело манастирско братство заједно са игуманом. После тога храм је убрзо обновљен али је он вековима био само парохијски тј. служио је за парохијске потребе села Кусадак и неких околних села. Године 1998. блаженог спомена Епископ шумадијски Г. Сава (Вуковић) благословио је да се велики парохијски храм св. Архангела Гаврила, који је саграђен 1847. године, претвори у манастир и тако се поново врати негдашња сврха ове светиње.
Манастир се директније почео обнављати неколико година касније, доласком прве братије 2003. године, а по благослову нашег Преосвећеног Епископа Шумадијског Г. Јована. У Манастиру живим као настојатељ од фебруара 2017. године. Од тада се уз Божију помоћ трудим да ова светиња пре свега духовно тј. богослужбено заживи у пуном монашком смислу. То и јесте мој главни задатак. Наравно, не живим сам, јер монаштво је духовно најсигурније и најздравије као заједница тј. општежиће. Тренутно нас је тројица а ако Бог да ускоро нам долази и четврти сабрат. Обнова манастира и у материјалном погледу иде веома добро, пре свега захваљујући благослову Божијем, љубави нашег Преосвећеног Епископа Јована, помоћи државе Србије и донацијама разних приватних добротвора из Кусадка, Србије и иностранства.
Црква Пиносава, по предању, из доба је деспотовине и у њој је причешћивана војска.
Данашња црква Светог арханђела Гаврила у Кусадку грађена је од 1841. до 1847. године на темељима претходне цркве, која је била брвнара и служила је за сва околна села. Градњу цркве средином XIX века помагали су мештани Ковачевца, Ратара, Велике Крсне, Азање и Кусадка. Високи звоник на западу упућује на утицај градитељства Карловачке митрополије.
После страдања храм је обновљен али само као брвнара и парохијски храм. Године 1841, због потребе Цркве, почела је градња новог великог храма од камена, а стара црква брвнара је срушена. Радови на новом и великом храму су завршени 1847. године и служио је за 9 околних села. У порти цркве налази се собрашница, старо гробље, манастирски конак и огроман храст, за који народ верује да је Карађорђе под њим причешћивао војску. Поред саме цркве је сахрањено осам свештеника, који су ту службовали, чланови Совјета Смедеревске нахије и Јасеничког округа као и друге знамените личности: војвода Вујица Вулићевић, Милоје Поповић Ђак, пуковник Ранко Мајсторовић, члан Државног совјета. У цркви се налазе појединачне иконе Јање Молера, из прве половине XIX века. Црква и собрашице у порти под заштитом су као непокретно културно добро.
По црквено-народном предању две рођене сестре са Косова, Пиносава и Вукосава, наследиле су пун сандук злата од свога оца и заветовале се Богу да ће од тог блага саградити две цркве. Пиносава је саградила манастирски храм Светог Архангела Гаврила, на овом месту, који по њој и данас носи њено име. Вукосава је пак сазидала цркву Успења Мајке Божије у граду Смедереву. Вукосавину цркву Турци су 1459. године порушили до темеља и тек много векова касније је обновљена али на потпуно другом месту. Зато црква Пиносава, поред Светог архангела Гаврила, слави и Велику Госпојину, као спомен на стару цркву сестре Вукосаве.
